エンドエフェクタに三次元視覚センサをもつミニトマト収穫ロボット(第1報) : ロボットの構成と基礎実験 Cherry Tomato Harvesting Robot with 3-D Sensor on Its End Effector (Part 1) : Architecture of Robot and Fundamental Experiment

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抄録

エンドエフェクタに三次元視覚センサを装着したミニトマト収穫ロボットを試作して基礎実験を行った。エンドエフェクタは, 吸引力により果実を収穫するもので, 障害物を避けて収穫できるよう, 左右振りの機構を持たせた。さらに三次元視覚センサを小型化してエンドエフェクタに装着することにより, マニピュレータの動きとエンドエフェクタの左右振りを利用して, 正面走査以外に茎葉等の隙間から側面の走査も行うようにし, 位置を固定したセンサでは見にくい対象物も認識できるようにしお。基礎実験の結果, 赤熟果実の位置をほぼ正確に計測することができた。また, 三次元画像を処理して側面走査する空間を認識することも可能であった。

A cherry tomato harvesting robot equipped with a 3-D vision sensor on the end effector was made and fundamental experiments were carried out. The end effector picked fruits by the suction force of an electric cleaner. To avoid the obstacles in it's harvesting locus, the end effector was designed to be bent right and left. To get the image of the objects in the dead angle from the fixed sensor, the 3-D vision sensor was miniaturized and mounted on the end effector so that it can also scan the side field from the space among the stalks and leaves. The experimental results showed that the position of red fruits could be measured accurately. Moreover, it was also possible to recognize the space for the side field scan by processing the 3-D image.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌

    農業機械學會誌 62(2), 118-126, 2000-03-01

    農業食料工学会

参考文献:  2件中 1-2件 を表示

被引用文献:  2件中 1-2件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10013000343
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    5301914
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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