エンドエフェクタに三次元視覚センサをもつミニトマト収穫ロボット(第2報) : 画像認識及び収穫実験 Cherry Tomato Harvesting Robot with 3-D Sensor on Its End Effector (Part 2) : Image Recognition and Harvest Experiment

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抄録

エンドエフェクタに三次元視覚センサを装着したミニトマト収穫ロボットを試作して, ハウス内で画像認識及び収穫の実験を行った。このロボットは, まずロボット正面の走査を行って赤熟果実と障害物を認識し, 障害物を避けて果実を収穫する。さらに正面の画像に果実が見えないような死角がある場合, 茎葉等のすき間から側面走査する空間が見つかれば側面走査を行い, これによって認識した果実も収穫する。実験の結果, 供試した赤熟果実の大部分を認識して収穫できた。しかし果実の落下を減少させること, へたを付けたまま収穫することが課題として残された。

A cherry tomato harvesting robot equipped with a 3-D vision sensor on the end effector was made for trial purpose. Image recognition and harvest experiments were carried out in a green house. The 3-D vision sensor scanned the front field of the robot. Red fruits and obstacles in the field were recognized by processing the image. These fruits were picked by the end effector avoiding a collision with obstacles. Furthermore, this image was processed to find the space among the stalks and leaves for scanning the side field, and to find the dead angle in its image. If both of them were found, the 3-D vision sensor was controlled to scan the side field. The red fruits recognized by processing the side image were also picked by the end effector. Result of the experiment showed that most of the experimented red fruits were recognized and harvested, although some problems must be solved to decrease the dropping of the fruits and to harvest the fruit with its calyx.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌

    農業機械學會誌 62(2), 127-136, 2000-03-01

    農業食料工学会

参考文献:  4件中 1-4件 を表示

被引用文献:  3件中 1-3件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10013000346
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    5301929
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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