接触モードのスイッチングによる多指ハンドマニピュレーションのランダム計画 Randomized Planning for Multi-Fingered Hand Manipulation by Switching Contact Modes

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抄録

This paper presents a randomized manipulation planner for a multi-fingered hand by switching contact modes. Manipulation planning for such a system should consider changing kinematics and dynamics of the system according to the contact modes. We derive the conditions that give the restrictions of feasible contact modes and the number of contact points, based on the properties of a manipulation system. Inspired by randomized motion planning techniques, we propose a new algorithm for manipulation planning in order to explore object configuration space, rapidly and uniformly. The basis for this approach is for the construction of exploring random trees. Simulation examples for 3-D manipulation by switching contact modes are presented to verify the planner's effectiveness.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 22(6), 788-797, 2004-08-29

    一般社団法人 日本ロボット学会

参考文献:  19件中 1-19件 を表示

被引用文献:  1件中 1-1件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10013446053
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    7066158
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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