クランクまわし作業のタスク理解 Task Understanding of the Crank Turning

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抄録

The task understanding is completely examined for a task of crank turning by a robot manipulator. A task model embedded uncertain factors as unknown parameters is constructed. Analyzing its task model, we propose a robust task strategy turning a crank under the uncertain task conditions and a motion/force/impedance control scheme to execute the task strategy. Moreover, a task strategy with the estimation of the pivot position is addressed to realize the smoother crank turning even if the initial estimation error of the pivot position is considerably large. These validities are experimentally investigated by a 6 D.O.F industrial manipulator.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 22(7), 881-891, 2004-10-15

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  20件中 1-20件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10013651297
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    7120185
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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