GPSを使用した車両方位計測法 Heading Estimation Method using GPS Information

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著者

    • 松尾 陽介 MATSUO Yousuke
    • 独立行政法人農業・生物系特定産業技術研究機構 生物系特定産業技術研究支援センター Incorporated Administrative Agency, National Agriculture and Bio-oriented Research Organization, Institute of Agricultural Machinery

抄録

GPSを利用した農業用アプリケーションの開発が国内外で盛んに行われている。本研究では方位センサなどを使用せずGPSのみを使用して方位を計測する手法を考案した。方位角推定には車両のステアリングなどの車両情報も使用できない環境であることを想定した。まず, 直線走行, 曲線走行試験を行いGPSの測位点から直接方位を計算して精度を評価・検討し問題点を明らかにした。その結果, GPSによる方位計測はノイズが大きく, 時間遅れの影響も無視できないことが明らかとなった。そこで, 自己回帰モデル (ARモデル) による方位推定手法を考案し, 方位計測精度の改善を試みた。その結果, 直進走行における方位計測で30%, 曲線走行における方位計測で50%精度を改善することができた。

Recently, there are many researches about GPS application for agriculture in the world. In this paper, the heading estimation method, using GPS alone, was proposed. In the developed algorithm, the system doesn't use the steering angle information. First, to evaluate the accuracy of direct heading measurement by GPS, straight and curve traveling test was conducted. As a result, the direct measurement included noise and time delay. Therefore, the heading estimation method by auto regression model was developed to overcome these problems. Consequently, 30% of accuracy in the straight travel test and 50% of accuracy in the curve travel test were improved.

収録刊行物

  • 農業機械學會誌

    農業機械學會誌 66(6), 136-144, 2004-11-01

    農業食料工学会

参考文献:  8件中 1-8件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10013776383
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00200470
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL 記事登録ID
    7146523
  • NDL 雑誌分類
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL 請求記号
    Z18-387
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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