ヒッチ点位置制御の開発とその応用 Development of Hitch Position Control and Its Applications

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Abstract

本論文ではけん引されるトレーラの追従性の向上を目的として新しいヒッチ制御を提案する。トレーラの車輪を操舵してトレーラ追従性を向上させる方法はあったが, トレーラに操舵機構を装備する必要があり, 現有のトレーラには応用できない。この論文では, トラクタ側のヒッチ点を移動させてトレーラの追従性を向上させる方法を提案する。よってこの方法は, 現在のトラクタを改造しないでも全てのトレーラに応用できる。本論文では, ヒッチ点位置制御開発の背景, 制御の理論的検討, コンピュータシミュレーションと実験による性能試験結果を報告する。最後にヒッチ点位置制御の得失を論じた。

This paper proposes a new hitch control method to improve the tracking ability of a towed trailer. Though steering controls of a trailer's wheels have been used to obtain better trailer tracking performance, such a control device requires a steering mechanism attached to the trailer's wheels. Consequently it cannot be applied to conventional trailers. This paper proposes that the tracking ability of a trailer can be enhanced when it is pulled by the movable hitch point of a tractor. This type of control system can be used with any conventional trailer without modifying the trailer itself. This paper describes the development of the control system, theoretically examines hitch position control, and evaluates the performance of the control through computer simulations and experiments. Finally, the advantages and disadvantages of the hitch position control are discussed.

Journal

  • JOURNAL of the JAPANESE SOCIETY of AGRICULTURAL MACHINERY

    JOURNAL of the JAPANESE SOCIETY of AGRICULTURAL MACHINERY 68(6), 51-58, 2006-11-01

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

References:  10

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    10018409911
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AN00200470
  • Text Lang
    ENG
  • Article Type
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL Article ID
    8573130
  • NDL Source Classification
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL Call No.
    Z18-387
  • Data Source
    CJP  NDL  J-STAGE 
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