自律走行車両に搭載した2次元レーザスキャナのキャリブレーション法の開発  [in Japanese] Development of a Calibration Method for 2-dimensional Laser Scanner Mounted on an Automated Vehicle  [in Japanese]

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Abstract

本研究は果樹園のような環境で自動走行させるために, 自動走行車両に搭載した2次元レーザスキャナの正確な取付位置を取得できるセンサキャリブレーション法の開発を目的とした。センサ前方に存在する対象物までの距離と角度を出力できるレーザスキャナについて航法センサとしてのキャリブレーション法を検討した。開発したキャリブレーション法はハフ変換, 回転座標変換, 最小二乗法を組み合わせたものである。開発したキャリブレーションを行った結果, レーザスキャナの設置位置を車両座標系のもとで正確に同定できた。最後に, センサキャリブレーション値を使用して自律走行を行った場合, キャリブレーションしない場合よりも, 走行精度が向上することを確認した。

The objective of this study is to develop a calibration method to get the exact position of the 2-dimensional laser scanner mounted at the front of an automated vehicle from a reference coordinate system before the automatic navigation in an orchard application. The research is limited only in calibrating a 2-dimensional laser scanner that gathers distance and angle data of the objects in front of it. The methods used in this research are Hough transform, Euler rotation theorem and LSM (least squares method). The calibration results identified the exact attachment position of the laser scanner with respect to the vehicle coordinates. Finally, field test runs for autonomous guidance with developed calibration was conducted to confirm the travel accuracy improvement. The accuracy of both lateral and heading error for calibrated sensor was higher than run of subjected calibration.

Journal

  • JOURNAL of the JAPANESE SOCIETY of AGRICULTURAL MACHINERY

    JOURNAL of the JAPANESE SOCIETY of AGRICULTURAL MACHINERY 69(1), 59-67, 2007-01-01

    The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers

References:  11

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    10018656782
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AN00200470
  • Text Lang
    JPN
  • Article Type
    ART
  • ISSN
    02852543
  • NDL Article ID
    8641605
  • NDL Source Classification
    ZR7(科学技術--農林水産--農産)
  • NDL Call No.
    Z18-387
  • Data Source
    CJP  NDL  J-STAGE 
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