二次元エッジ特徴と三次元エッジ形状の統合による物体認識

• 友納 正裕

  東洋大学機能ロボティクス学科

書誌事項

タイトル別名

• Object Recognition by Integration of 2-D Edge Features and 3-D Edge Shape
• 2ジゲン エッジ トクチョウ ト 3ジゲン エッジ ケイジョウ ノ トウゴウ ニ ヨル ブッタイ ニンシキ

抄録

This paper presents a method of recognizing objects and estimating their 3-D poses from a monocular image. This method integrates image edge points and a 3-D edge model into an object model. The method retrieves candidate objects from an object database using image edge points with SIFT feature vectors. Then, the method estimates the 3-D pose of each candidate object by minimizing the re-projection errors of the 3-D edge model. Experimental results show that the method successfully recognized non-textured objects and complex-shaped objects in real environments.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 25 (6), 997-1004, 2007

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Object Recognition
• Pose Estimation
• Invariant Features
• Image Retrieval
• Mobile Robot

詳細情報

• CRID: 1390282679703524224
• NII論文ID: 10019859727
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.25.997
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 8939186
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I8939186
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可