IDA-PBC法による3関節劣駆動マニピュレータの制御

• 伊藤 正英

  成蹊大学理工学部

• 戸田 尚宏

  愛知県立大学情報科学部

書誌事項

タイトル別名

• Control of a Three-joint Underactuated Manipulator by IDA-PBC Method
• IDA PBCホウ ニ ヨル 3 カンセツ レツ クドウ マニピュレータ ノ セイギョ

抄録

We present an application of Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC) method to an underactuated manipulator with the third joint unactuated which is subject to second-order nonholonomic constraints. We give a port-Hamiltonian representation of the manipulator system by selecting an appropriate set of generalized coordinates and applying a global input transformation. And we clarify the applicable conditions and design an inertia matrix and a potential energy function of the closed Hamiltonian system. Numerical experiments are given to show the validity of the derived controller.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 43 (9), 788-797, 2007

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• underactuated manipulators
• nonholonomic systems
• port-Hamiltonian systems
• IDA-PBC method

詳細情報

• CRID: 1390282679479721344
• NII論文ID: 10019952814
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/ve.sicetr1965.43.788
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 8956727
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I8956727
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr1965/43/9/43_788/_pdf
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可