測域センサを用いた全方向移動ロボットの障害物回避制御

• 島田 明

  職業能力開発総合大学校電気システム工学科

• キッディ プラサーン

  職業能力開発総合大学校電気システム工学科

• 西祐 二郎

  九州大学大学院システム情報科学研究院

書誌事項

タイトル別名

• Obstacle Avoidance Control on Omnidirectional Vehicle Robots Using Range Sensor
• ソクイキ センサ オ モチイタ ゼンホウコウ イドウ ロボット ノ ショウガイブツ カイヒ セイギョ

抄録

Generally, intelligent vehicle robots are strongly needed in many fields. They are expected to assist our daily lives. In order to implement them in practice, we should mount useful functions including path planning, navigation, and obstacle avoidance, etc. on the robots. This paper focuses on obstacle avoidance control technique to multiple obstacles. The used vehicle as a platform is the mecanum wheel omnidirectional vehicle which is driven on floors and mounts a scanner range sensor. The presented algorithm has the feature that multiple obstacle avoidance control is simply come down to the mono-obstacle avoidance control scheme. Finally, the experimental results are shown in order to evaluate the presented algorithms.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 128 (6), 849-856, 2008

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 全方向移動車
• メカナムホイール
• 障害物回避制御
• スキャナ型測域センサ

詳細情報

• CRID: 1390001204659068288
• NII論文ID: 10021134705
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.128.849
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 9532654
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I9532654
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/128/6/128_6_849/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可