圃場情報収集用六脚ロボットの歩行制御［英文］

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  • The Walking Control of a Hexapod Robot for Collecting Field Information

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抄録

本研究では，農場の中で作物の生育や障害を調査するのに，圃場中を移動する脚型ロボットが有効に活用できるかを明らかにするための試験用プラットフォームとして，六脚ロボットを開発した。この六脚ロボットは，赤外線無線通信による遠隔制御と赤外線測距センサを用いた自律制御の2つの方法で制御される。ロボットは不整地を移動するため，三脚台歩容，四脚台歩容，及び五脚台歩容のような歩行パターンを適用した。実験では，各歩容に対する歩行速度や電池の持久力の関係を測定した。この測定結果から，ロボットは最高2.8m/minの速さで歩くことができ，1個のバッテリーで30m以上歩行できた。また，傾斜角15℃の斜面をロボットは登ることが出来た。最後に，赤外線測距センサを用いて衝突を回避しながら，2列に並べた木柱やトウモロコシの間を自律的に通り抜けることができた。

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