バイラテラル遠隔操作システムにおける異次数の通信外乱オブザーバによる通信遅延補償

DOI Web Site Web Site BIBCODE 被引用文献4件 参考文献21件
  • 名取 賢二
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 久保 亮吾
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 下野 誠通
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 大西 公平
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 三浦 郁奈子
    産業技術総合研究所知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループ
  • 古川 博崇
    （株）エヌ・ティ・ティ・ドコモ先進技術研究所 コミュニケーションメディア研究グループ
  • 高畑 実
    （株）エヌ・ティ・ティ・ドコモ先進技術研究所 コミュニケーションメディア研究グループ

書誌事項

タイトル別名
  • Time-Delay Compensation by Communication Disturbance Observers of Different Orders in Bilateral Teleoperation Systems
  • バイラテラル エンカク ソウサ システム ニ オケル イジスウ ノ ツウシン ガイラン オブザーバ ニ ヨル ツウシン チエン ホショウ

この論文をさがす

抄録

This paper describes the validation of time-delay compensation by communication disturbance observers (CDOBs) of different orders in bilateral teleoperation systems. A time-delay compensation method based on the concept of network disturbance (ND) and CDOB is novel and is as effective as the Smith predictor. Furthermore, the method can be used even when the value of delay time is not available, since the method does not employ delay-time model. Therefore, it is expected that the method can be used in the case of time-varying delays such as delays over the Internet. However, time-delay compensation in the case of time-varying delays has not been sufficiently verified yet. In this study, we compare the time-delay compensation by CDOBs of different orders. The experimental results pertaining to both constant and time-varying delays are shown to compare the time-delay compensation by CDOBs of different orders.

収録刊行物

被引用文献 (4)*注記

もっと見る

参考文献 (21)*注記

もっと見る

関連プロジェクト

もっと見る

キーワード

詳細情報 詳細情報について

問題の指摘

ページトップへ