バイラテラル制御による環境剛性の動的推定法

• 武井 貴義

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 下野 誠通

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 大西 公平

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名

• Dynamic Estimation of Environmental Stiffness by Bilateral Control
• バイラテラル セイギョ ニ ヨル カンキョウ ゴウセイ ノ ドウテキ スイテイホウ

抄録

Recently, minimally invasive surgery (MIS) has become apparent. Research has been performed on surgical robots needed in MIS. In the case of MIS, it is effective to express environmental impedance as numerical data in order to preserve it for establishing standard reference values of the conditions of internal organs. In this paper, we propose a novel method for the estimation of stiffness in real environments in which bilaterally controlled robots are needed. By using the proposed method, environmental stiffness can be estimated dynamically regardless of the initial position of slave system. The viability of the proposed method is confirmed from the experimental results.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 129 (6), 601-607, 2009

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• モーションコントロール
• ハプティクス
• バイラテラル制御
• 外乱オブザーバ
• 剛性推定

詳細情報

• CRID: 1390282679635697408
• NII論文ID: 10024776483
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.129.601
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 10326244
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10326244
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/129/6/129_6_601/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可