操作対象の周辺環境を考慮したバイラテラル制御系の一構成法

• 桑原 央明

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 須佐 繁

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 兵頭 翔洋

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 大西 公平

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名

• Design Method for a Bilateral Control System Considering Ambient Environment around Operated Objects
• ソウサ タイショウ ノ シュウヘン カンキョウ オ コウリョ シタ バイラテラル セイギョケイ ノ イチ コウセイホウ

抄録

In teleoperation, the operated objects are often present in an ambient environment such as water or blood. It then becomes difficult to distinguish between the reaction force from the operated objects and the reaction force from the ambient environment. This affects the safety of the operation and the operation itself. In this paper, we propose a control method for reproducing the reaction forces from an operated object, excluding the reaction forces from the ambient environment. We introduced the concept of dynamic reproducibility, which is an ideal condition considering the ambient environment. Furthermore, a bilateral control system that considers the ambient environment is designed on the basis of dynamic reproducibility. The validity of the proposed system is confirmed by the simulation results and the experimental results.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 129 (6), 649-657, 2009

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 遠隔操作
• 周辺環境
• バイラテラル制御
• 再現性
• ハプティクス

詳細情報

• CRID: 1390282679635691648
• NII論文ID: 10024776569
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.129.649
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 10326436
• Web Site: http://id.ndl.go.jp/bib/10326436
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10326436
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/129/6/129_6_649/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可