ロボットマニピュレーションにおける不静定接触力の静力学的解析

• 槇田 諭

  横浜国立大学

• 小田 浩太郎

  株式会社リコー

• 前田 雄介

  横浜国立大学

書誌事項

タイトル別名

• Static Analysis of Indeterminate Contact Forces in Robotic Grasping and Manipulation
• ロボット マニピュレーション ニ オケル フセイテイ セッショクリョク ノ セイリキガクテキ カイセキ

抄録

In this paper, indeterminate contact forces in robotic grasping and manipulation are investigated. Previous studies by Omata et al. showed that static friction forces in power grasps were constrained by rigid-body contact kinematics. The set of possible contact forces can be calculated using the constraint on static friction. However, their formulation generates paradoxical results on contact forces in some cases. In this paper, we study this problem and propose a modified method to calculate the set of possible contact forces, which can be applied to not only power grasps but also other robotic manipulation. The method excludes the above-mentioned paradoxical results successfully. In addition, a sufficient condition to reduce the computation for the method is derived.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 27 (4), 427-433, 2009

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Contact Forces
• Static Friction
• Grasping
• Manipulation

詳細情報

• CRID: 1390282679702591104
• NII論文ID: 10024790244
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.27.427
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 10282877
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10282877
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可