変動通信遅延を伴うＬ２安定なバイラテラル制御系

• 矢代 大祐

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 名取 賢二

  青山学院大学理工学部電気電子工学科

• 大西 公平

  慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名

• L2-Stable Bilateral Control System with Time-Varying Communication Delay
• ヘンドウ ツウシン チエン オ トモナウ L2 アンテイ ナ バイラテラル セイギョケイ

抄録

Passivity theory is a very useful tool for the stability analysis of bilateral teleoperation with communication delay. Many researchers use passivity-based stabilization method such as those based on scattering theory or wave variables. However, passivity-based stabilization is too conservative for the design of a high-performance teleoperation system. The term “high-performance” implies that people who operate this system can experience a highly accurate reaction force from environments. In this study, we analyze the L₂-stability of some bilateral control systems with time-varying communication delay by using the small-gain theorem. The small-gain theorem is known to be a stability condition for multi-input multi-output feedback systems. Additionally, a novel control structure for the bilateral control system with communication delay is proposed. The bilateral control system with the proposed structure satisfies the L₂-stability condition of the small-gain theorem. The experimental results show the utility of the proposed control structure.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 129 (7), 674-681, 2009

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• <i>L</i>₂安定性
• 小ゲイン定理
• 変動通信遅延
• 受動性
• バイラテラル制御
• ハプティクス

詳細情報

• CRID: 1390282679636650880
• NII論文ID: 10025102093
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.129.674
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 10356986
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10356986
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/129/7/129_7_674/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可