関節制御の動的受動化とＣＰＧに基づく二足ロボットの歩容生成

• 石田 稔

  名古屋工業大学大学院 工学研究科 情報工学専攻

• 加藤 昇平

  名古屋工業大学大学院 工学研究科 情報工学専攻

• 加納 政芳

  中京大学 情報理工学部 機械情報工学科

• 伊藤 英則

  名古屋工業大学大学院 工学研究科 情報工学専攻

書誌事項

タイトル別名

• Generating Gait for Biped Robots based on the Dynamic Passivization of Joint Control and Central Pattern Generator
• カンセツ セイギョ ノ ドウテキ ジュドウカ ト CPG ニ モトズク ニソク ロボット ノ ホヨウセイセイ

抄録

近年，二足ロボットの歩行の研究では，Central Pattern Generator（CPG）および受動的歩行が着目されている．我々はCPGと動的関節受動化に基づく歩行運動制御手法を提案する．CPGに基づく運動制御は環境の変化に対して頑健な歩行を実現可能である．しかしながら，CPGに基づく歩行をはじめとする能動的歩行はエネルギー効率が悪い．これに対して，受動的歩行は駆動系に何ら制御を行うことなくエネルギー的に非常に高効率な歩行が可能だが，ロボットのダイナミクスに強く依存するため環境の変化に対応できない．我々はロボットの歩行制御において能動的歩行と受動的歩行の特長をあわせ持つことが重要であると考える．本研究では，能動歩行制御としてCPGを利用し，CPGに基づく歩行において関節制御の動的受動化メカニズムを提案し，環境変化に頑健かつエネルギー的に高効率な歩行制御を実現する．二足ロボットの歩行制御に関節制御の動的受動化を用いた実験を行い，提案手法の有効性を確認した．

収録刊行物

• 知能と情報

  知能と情報 21 (6), 1103-1114, 2009

  日本知能情報ファジィ学会

キーワード

• 関節制御の動的受動化
• Central Pattern Generator
• 受動的歩行
• 二足ロボット
• 最適化

詳細情報

• CRID: 1390001205187429504
• NII論文ID: 10025995999
• NII書誌ID: AA1181479X
• DOI: 10.3156/jsoft.21.1103
• ISSN: 18817203
• ISSN: 13477986
• NDL書誌ID: 10526277
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10526277
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可