コンパクトＭＲ流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発

• 菊池 武士

  大阪大学

• 小田 邦彦

  大阪電気通信大学

• 山口 紗代

  大阪大学

• 古荘 純次

  大阪大学

書誌事項

タイトル別名

• Development of Leg Robot for Simulation of Spastic Movement with Compact MR Fluid Clutch
• コンパクト MR リュウタイ クラッチ オ モチイタ ソクブケイセイ シミュレータ ノ カイハツ

抄録

In this study, we propose a leg-robot with an MR clutch to realize virtual haptic control for spastic movements of brain-injured patients. This system works for practical training for trainees of physical therapy. Additionally, we will study to figure out the physiological mechanism of spastic movements of human with the process to simulate patient-like spastic motion by this robot. In this paper, basic structure and mechanism of the leg-robot with the MR clutch are explained. Finally, experimental results of haptic control for ankle clonus are described.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 27 (8), 933-941, 2009

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Leg Robot
• Spasticity
• Ankle Clonus
• Haptic Control
• MR Fluid Clutch

詳細情報

• CRID: 1390282679703152000
• NII論文ID: 10026089500
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.27.933
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 10468489
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10468489
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可