車輪アームをもつ形態可変ロボットの部分線形化による倒立制御

• 福島 宏明

  京都大学大学大学院工学研究科

• 新村 諭

  CKD株式会社

• 松野 文俊

  京都大学大学大学院工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Transformation Control to an Inverted Pendulum Mode of a Mobile Robot with Wheel-arms Using Partial Linearization
• シャリン アーム オ モツ ケイタイ カヘン ロボット ノ ブブン センケイカ ニ ヨル トウリツ セイギョ

抄録

This paper presents a shape transformation control method of a mobile robot with wheel-arms. The proposed method aims at transformation from a four-wheeled mode for high speed mobility to an inverted pendulum mode, which has advantages of high viewing position and small turning radius. The transformation starts with lifting up the wheel-arms to raise the center of gravity of the whole body. From such initial states, the body is lifted up and controlled to the target angle by partial linearization, while returning the arms to the initial angle. Then, the wheels are slowed down by properly changing the target pitch angle of the body. Stability analysis is carried out by taking into account the transient response of the body angle to the target value, which is neglected in existing work. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by experiments.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 29 (6), 554-561, 2011

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Variable Structure Type Mobile Robot
• Wheeled Inverted Pendulum
• Partial Linearization

詳細情報

• CRID: 1390282679705481984
• NII論文ID: 10029363200
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.29.554
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• HANDLE: 2433/194023
• NDL書誌ID: 11185987
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I11185987
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • IRDB
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
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• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可