装着型ロボットの歩行補助における後方転倒予防のための一方策

• 北村 仁

  名古屋大学工学研究科

• 香川 高弘

  名古屋大学工学研究科

• 宇野 洋二

  名古屋大学工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• A Method Preventing Backward Falling while Walking with a Wearable Robot
• ソウチャクガタ ロボット ノ ホコウ ホジョ ニ オケル コウホウ テントウ ヨボウ ノ タメ ノ イチホウサク

抄録

In the development of a wearable robot assisting paraplegic walking, prevention of falls is important for practical applications. Considering fall prevention, it will be efficient to measure ground reaction force. We developed a measurement system of ground reaction force which consists of small 3-axis force sensors. Measured data, such as ground reaction force and center of pressure (COP), was applied to fall prevention control. In this paper, we propose a control method to adjust the timing of swing motion besed on zero-moment-point (ZMP) and to support weight shift. We evaluate effectiveness of the proposed method for prevention of falls according to measurement experiments of walking.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）

  電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 131 (11), 2000-2008, 2011

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 装着型ロボット
• 転倒予防
• 床反力

詳細情報

• CRID: 1390282679583774080
• NII論文ID: 10030528290
• NII書誌ID: AN10065950
• DOI: 10.1541/ieejeiss.131.2000
• ISSN: 13488155
• ISSN: 03854221
• NDL書誌ID: 11293578
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I11293578
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/131/11/131_11_2000/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可