視覚情報を用いた物体座標系におけるバイラテラル制御

• 中島 悠

  慶應義塾大学大学院 理工学研究科

• 野崎 貴裕

  慶應義塾大学大学院 理工学研究科

• 小山田 雄仁

  慶應義塾大学大学院 理工学研究科

• 大西 公平

  慶應義塾大学 理工学部

書誌事項

タイトル別名

• Object-Coordinate-Based Bilateral Control System Using Visual Information
• シカク ジョウホウ オ モチイタ ブッタイ ザヒョウケイ ニ オケル バイラテラル セイギョ

抄録

In the field of teleoperation, visual or tactile information obtained by the operators is restricted (e. g., limited or delayed sight) because of communication constraints. Therefore, it is difficult for the operators to operate the system. In this paper, a bilateral control system using the environmental information about the position and posture of a target as obtained by a camera is proposed. The proposed method reduces the workload of the operators by taking some of their tasks. An experiment is conducted to prove the benefit of the proposed method by using a 1-DOF master robot and a 2-DOF slave robot.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 132 (3), 374-380, 2012

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• ハプティクス
• マスタ・スレーブシステム
• バイラテラル制御
• コンピュータビジョン
• 視覚サーボ
• 姿勢推定

詳細情報

• CRID: 1390282679636300160
• NII論文ID: 10030532336
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.132.374
• BIBCODE: 2012IJTIA.132..374N
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 023555662
• Web Site: http://id.ndl.go.jp/bib/023555662
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I023555662
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/132/3/132_3_374/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可