フレキシブルアクチュエータを用いた二関節筋機構を備えた2リンクマニピュレータの開発

• 斉藤 佑貴

  慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 元岡 渉

  慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 野崎 貴裕

  慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 矢代 大祐

  慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科

• 大西 公平

  慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名

• Development of Two-link Manipulator Equipped with Biarticular Muscle Mechanism Using Flexible Actuator
• フレキシブルアクチュエータ オ モチイタ ニ カンセツキン キコウ オ ソナエタ 2 リンクマニピュレータ ノ カイハツ

抄録

In this paper, a novel mechanism and a controller for two-link manipulators with two monoarticular muscle mechanisms and one biarticular muscle mechanism are proposed. The monoarticular and biarticular muscle mechanisms are actuated by eight flexible actuators that consist of one linear motor and one thrust wire. The validity of the mechanism and controller is confirmed by experiments.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 132 (3), 397-403, 2012

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 二関節筋
• フレキシブルアクチュエータ
• 拮抗駆動
• 単関節筋

詳細情報

• CRID: 1390001204659529088
• NII論文ID: 10030532389
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.132.397
• BIBCODE: 2012IJTIA.132..397S
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 023555819
• Web Site: http://id.ndl.go.jp/bib/023555819
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I023555819
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/132/3/132_3_397/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可