準受動二足歩行ロボットのモード分解による安定歩容生成

• 松本 至

  米子工業高等専門学校 機械工学科

書誌事項

タイトル別名

• Stable Gait Generation of a Quasi-Passive Biped Walking Robot Based on Mode Decomposition
• ジュンジュドウ ニソク ホコウ ロボット ノ モード ブンカイ ニ ヨル アンテイ ホヨウセイセイ

抄録

A passive walker is a robot which can walk down a shallow slope without active control or energy input, being powered only by gravity. This paper proposes a control law that can stabilize the gait of a quasi-passive walker by manipulating torque at the hip joint. The motion of the quasi-passive walker is divided into two modes: one is a sinusoidal mode and the other a hyperbolic sinusoidal mode. The controller is designed with a servo system which forces the motion of the sinusoidal mode to track the reference input signal obtained from the phase-plane trajectory of the hyperbolic sinusoidal mode. The generated gait is quite natural, because the input of the servo system is made based on the system dynamics. The results of simulations have demonstrated the effectiveness of the proposed control law. <br>

収録刊行物

• システム制御情報学会論文誌

  システム制御情報学会論文誌 25 (3), 54-63, 2012

  一般社団法人 システム制御情報学会

キーワード

• passive walking
• gait generation
• quasi-passive walker
• gait control

詳細情報

• CRID: 1390001205164607872
• NII論文ID: 10030577295
• NII書誌ID: AN1013280X
• DOI: 10.5687/iscie.25.54
• ISSN: 2185811X
• ISSN: 13425668
• NDL書誌ID: 023496154
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I023496154
• 本文言語コード: en
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可