複数のパッシブ型移動ロボットと人間との協調による単一物体の搬送

• 平田 泰久

  東北大学大学院工学研究科

• 小嶋 洋介

  東北大学大学院工学研究科

• 小菅 一弘

  東北大学大学院工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Transportation of an Object by Multiple Passive Mobile Robots in Cooperation with a Human
• フクスウ ノ パッシブガタ イドウ ロボット ト ニンゲン ト ノ キョウチョウ ニ ヨル タンイツ ブッタイ ノ ハンソウ

抄録

In this paper, we propose a motion control algorithm of multiple passive mobile robots for handling a large object in cooperation with a human. The passive mobile robot called “O-PRP(Omni-directional type Passive Robot Porter)” has passive dynamics with respect to an applied force and its motion is controlled based on the servo brakes. In the proposed algorithm, each O-PRP is controlled as if it has an apparent dynamics, and the motion characteristics of the object supported by the multiple O-PRPs is changed for improving the maneuverability. The proposed algorithm is applied to two O-PRPs, and experimental results illustrate its validity.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 49 (3), 353-361, 2013

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• multiple passive mobile robots
• object handling
• human-robots cooperation

詳細情報

• CRID: 1390001204503483648
• NII論文ID: 10031160125
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.49.353
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 024574622
• Web Site: http://id.ndl.go.jp/bib/024574622
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I024574622
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/49/3/49_353/_pdf
• 本文言語コード: en
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可