学習最適制御に基づく軌道学習と身体パラメータ調整による最適歩容生成

• 佐藤 訓志

  広島大学大学院工学研究院

• 藤本 健治

  京都大学大学院工学研究科

• 佐伯 正美

  広島大学大学院工学研究院

書誌事項

タイトル別名

• Optimal Gait Generation via Trajectory Learning and Robot Parameter Tuning Based on Learning Optimal Control
• ガクシュウ サイテキ セイギョ ニ モトズク キドウ ガクシュウ ト シンタイ パラメータ チョウセイ ニ ヨル サイテキ ホヨウセイセイ

抄録

This paper concerns an optimal gait generation with respect to energy consumption by learning trajectory and adjusting robot parameters based on learning optimal control. In this method, learning optimal control of Hamiltonian systems, which unifies learning control and parameter tuning, plays a key role. It allows one to simultaneously obtain an optimal trajectory and tuning parameters for a plant system, which (at least locally) minimize a given cost function. The proposed method is applied to the compass gait biped on a shallow slope and the one with a torso on the level ground, respectively. Consequently, a passive dynamic walking is generated for the first case, and an energy-efficient walking trajectory is generated for the latter case.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 49 (9), 846-854, 2013

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• gait generation
• biped robots
• iterative learning control
• iterative feedback tuning
• Hamiltonian systems

詳細情報

• CRID: 1390001204504662656
• NII論文ID: 10031200044
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.49.846
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 024910724
• Web Site: http://id.ndl.go.jp/bib/024910724
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I024910724
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/49/9/49_846/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可