自走式小型ロボット位置計測制御システムの研究(第1報)

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タイトル別名
  • A Study on Position Detection and Control System of Self-movable Micro Robot (1st Report)
  • 自走式小型ロボット位置計測制御システムの研究-1-自走式小型ロボットの構築
  • ジソウシキ コガタ ロボット イチ ケイソク セイギョ システム ノ ケンキュ
  • Construction of Self-movable Micro Robot
  • 自走式小型ロボットの構築

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抄録

本研究では,新たな小型ロボットシステムを提案し,このシステムに適した自走式小型ロボットを構築した.この小型ロボットについて行った項目を以下に示す.<BR>(1)自走式小型ロボットとして,駆動源をPM型リニアモータ方式とした新たな歩行型ロボットを提案した.また,水平面から90℃の垂直面での駆動を可能とするため,ロボットの"足"には小型電磁石を設けた.<BR>(2)軽量化,小型化に重点をおき,実際に製作したロボットの寸法は,長さ16mm×幅27 mm×高さ12mm,重量は11.4gである.<BR>(3)製作したロボットの定常状態における数学的動作モデルを提案した.<BR>(4)ロボットを用いた実際の動作検定テストにより,この動作モデルの確認補正を行った.<BR>(5)ロボットの位置制御におけるコマンドと動作に関する関係式には,この数学的動作モデルを用いることが可能となった.<BR>今後は,この自走式小型ロボットの位置計測方式,位置制御方式の研究を推進し,新たな小型ロボット位置制御システムの構築を行う.将来的には,この小型ロボットシステムを複数用いた協調制御型小型ロボット群を提案する.

収録刊行物

  • 精密工学会誌

    精密工学会誌 60 (1), 101-105, 1994

    公益社団法人 精密工学会

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