遠隔超音波診断システムの位置インピーダンス制御系

• 小泉 憲裕

  東京大学大学院工学系研究科

• 割澤 伸一

  東京大学大学院工学系研究科

• 橋詰 博行

  岡山大学大学院医歯学総合研究科

• 光石 衛

  東京大学大学院工学系研究科

書誌事項

タイトル別名

• Impedance controller of remote ultrasound diagnostic system
• エンカク チョウオンパ シンダン システム ノ イチ インピーダンス セイギョケイ

抄録

A master-slave type remote ultrasound diagnostic system was developed. This paper presents its controller. The controller has impedance control capability for the master and slave manipulators' positions. To realize manipulation stability in remote ultrasound diagnostic system, a special motion control law is proposed. The impedance control allows master and slave manipulators to move according to the motion control law, and allows the medical doctor to feel feedback force. Manipulability changes according to the impedance parameters. This paper makes clear the relationship of impedance parameters with manipulability and response speed. Furthermore, the method to determine appropriate impedance parameters is proposed according to observation of diagnostic tasks. Experimental results demonstrate that a medical doctor can perform diagnosis successfully using the proposed system.

収録刊行物

• 精密工学会誌

  精密工学会誌 69 (8), 1159-1164, 2003

  公益社団法人 精密工学会

キーワード

• remote ultrasound diagnostic system
• remote medical system
• master slave manipulation
• impedance control
• force-feedback
• continuous path control

詳細情報

• CRID: 1390001204796551296
• NII論文ID: 110001373587
• NII書誌ID: AN1003250X
• DOI: 10.2493/jjspe.69.1159
• ISSN: 1882675X
• ISSN: 09120289
• NDL書誌ID: 6667525
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6667525
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可