自動車組立工程における搭載作業のためのスキルアシストの提案 Proposal of Skill-Assist for Mounting Operations in Automobile Assembly Processes
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- 山田 陽磁 YAMADA Yoji
- 豊田工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Toyota Technological Institute
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- 鴻巣 仁司 KONOSU Hitoshi
- トヨタ自動車(株)生技開発部 Graduate School of Toyota Technological Institute
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- 森園 哲也 [他] MORIZONO Tetsuya
- 豊田工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Toyota Technological Institute
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- 梅谷 陽二 UMETANI Yoji
- 豊田工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Toyota Technological Institute
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著者
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- 山田 陽磁 YAMADA Yoji
- 豊田工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Toyota Technological Institute
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- 鴻巣 仁司 KONOSU Hitoshi
- トヨタ自動車(株)生技開発部 Graduate School of Toyota Technological Institute
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- 森園 哲也 [他] MORIZONO Tetsuya
- 豊田工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Toyota Technological Institute
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- 梅谷 陽二 UMETANI Yoji
- 豊田工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Toyota Technological Institute
抄録
In the social context of an aging workforce at the labor intensive manufacturing sectors, we discuss an assisting system for older workers who have excellent skills though their physical ability to perform iterative tasks at a constant speed with high quality. "Skill-Assist" which is proposed in this paper is a new type of assisting system which varies its mechanical impedance to give workers who have been working under the lifetime employment system a sense of achievement in being again able to accomplish the skilled tasks they were capable of when younger. This paper discusses the control algorithm of Skill-Assist. First, a criterion for changing the impedance of Skill-Assist in response to task condition variations is explained to propose. "Phase-Dependent Impedance Control". Second, desirable impedance patterns are experimentally determined. The patterns are required to produce a good subjective operational feel and precise positioning when maneuvering Skill-Assist. Finally, the effectiveness of Skill-Assist is verified under more practical positioning tasks, which is evaluated based on the subjective operational feel, physical stress, and productivity.
収録刊行物
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- 日本機械学會論文集. C編 = Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C
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日本機械学會論文集. C編 = Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C 68(666), 509-516, 2002-02-25
一般社団法人日本機械学会
参考文献: 15件中 1-15件 を表示
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1
- 時代を見据えた労働作業環境への改革-AWD6P/Jチーム活動による魅力ある組立ショップ造り(その1)
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杉本
日本品質管理学会第57回(中部支部第15回)研究発表会発表要旨集, 53-56, 1997
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2
- 作業条件変動を考慮した手動操作型動力補助ロボットの制御手法に関する研究
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鴻巣
第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 947-948, 1998
被引用文献1件
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3
- Cobots for the Automobile Assembly Line
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9
- スキルアシストの提案 〜第2報:操作力を利用した可変インピーダンス制御のパラメータ調整手法の提案
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山田
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被引用文献1件
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10
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福本 一成 , 大杉 文男 , 小杉 敬彦
日本人間工学会大会講演集 38, 148-149, 1997-05-16
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被引用文献: 26件中 1-26件 を表示
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関 弘和 , 高橋 一樹 , 多田隈 進
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- バネ結合リンク付シフトレバーのH_∞パワーアシスト制御
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平田 光男 , 荻原 努 , 岡本 仁史 , 足立 修一 , 長村 謙介 , 小林 真也
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土井 達也 , 山田 宏尚 , 池本 敏久 , 楢谷 浩
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井出 勝 , Zobel Pierluigi Beomonte , Di Claudio Paolo , 毛利 誠 , 米田 隆志
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- 人間共存型作業補助アームPAS-Armの開発 : メカニズム・CVTの設計と機能検証システム(機械力学,計測,自動制御)
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樋口 峰夫
日本機械学会論文集 C編 75(749), 104-112, 2009
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- マスタスレーブマニピュレータによる柔軟物の搬送位置決め作業のための操作支援制御と評価(機械力学,計測,自動制御)
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打田 正樹 , 大澤 淳司 , 藤田 尚吾 , 森田 良文 , 鵜飼 裕之 , 原 進
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8
- パワーアシスト搬送を考慮した柔軟構造物の振動制御(機械力学,計測,自動制御)
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原 進 , 櫛田 陽平 , 山田 陽滋 , 藤本 勲 , 森田 良文
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- 柔軟物の自動搬送から手動位置決め作業までの操作支援法(機械力学,計測,自動制御)
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10
- パワーアシスト機器の安全(<特集>最近の安全・安心のための技術)
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山田 陽滋 , 山海 嘉之 , 河本 浩明 , 李 秀雄 , 鍋嶌 厚太
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J-STAGE 参考文献23件
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- 人間/ロボット共存システム
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山田 陽滋 , 森園 哲也
人間工学 = The Japanese journal of ergonomics 38(5), 243-248, 2002-10-15
J-STAGE 参考文献34件 被引用文献1件
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12
- 作業支援のための力覚インタフェース(仮想クーロン摩擦特性の利用とその拡張)
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菊植 亮 , 武居 直行 , 佐野 明人 , 望山 洋 , 藤本 英雄
計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers 45(5), 419-424, 2006-05-10
参考文献24件 被引用文献1件
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13
- 人間-機械協調型ロボットを用いた切り替えを伴う人間行動モデルの構築とその制御への応用
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奥田 裕之 , 早川 聡一郎 , 南場 友里 , 鈴木 達也 , 土田 縫夫
電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2007(70), 25-28, 2007-03-07
参考文献9件
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14
- 人間-機械協調型組立ロボットにおける人間行動の解析
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奥田 裕之 , 早川 聡一郎 , 鈴木 達也 , 土田 縫夫
電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2006(45), 35-38, 2006-03-09
参考文献7件
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15
- 人間行動のハイブリッドシステムモデルに基づいた人間-機械協調型ロボットシステムの切替型制御器設計
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奥田 裕之 , 早川 聡一郎 , 鈴木 達也 , 土田 縫夫
電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 128(6), 810-818, 2008-06-01
J-STAGE 参考文献18件 被引用文献3件
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16
- メンテナブルな人間/ロボット共存システムによるヒューマン・エラー・リカバリー
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山田 陽滋 , 山本 貴久 , 酒井 隆之 , 森園 哲也 , 梅谷 陽二
日本ロボット学会誌 21(4), 420-426, 2003-05-15
J-STAGE 参考文献23件 被引用文献2件
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17
- オブジェクトインピーダンスに基づく人と双腕型移動ロボットによる物体の協調ハンドリング
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須田 理央 , 小菅 一弘 , 角谷 啓
日本機械学会論文集. C編 70(693), 1388-1394, 2004-05-25
参考文献12件
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18
- 装着型下肢用パワーアシストシステムによる振り運動での仮想インピーダンス調整に関する研究
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李 秀雄 , 山海 嘉之
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参考文献15件 被引用文献7件
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19
- 人間-機械共働型ロボットシステムのためのモード切り換え制御手法 : パワーアシストモードから自動位置決めモードへの切り換え
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原 進
日本機械学会論文集. C編 71(706), 1907-1913, 2005-06-25
参考文献20件 被引用文献3件
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20
- 接触操作を考慮した産業用パワーアシスト装置のインピーダンス制御
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加藤 寛之 , 池浦 良淳 , 野口 真平 , 水谷 一樹 , 中村 久 , 本田 朋寛
日本機械学会論文集. C編 72(714), 514-521, 2006-02-25
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21
- 生活支援に向けた工学技術の応用:―工業用ロボットを中心として―
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山田 陽滋
理学療法学 32(4), 245-252, 2005
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22
- DCサーボモータを用いた異常検出可能なパワーアシスト制御系設計
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原 進
日本機械学会論文集. C編 72(722), 3310-3316, 2006-10-25
参考文献23件
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23
- 作業者支援型セル生産システム"Attentive Workbench"のための自走式部品トレイの動作および配置の計画
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杉 正夫 , 二階堂 諒 , 田村 雄介 , 太田 順 , 新井 民夫
精密工学会誌論文集 72(11), 1380-1385, 2006-11-05
CiNii PDF - オープンアクセス J-STAGE 参考文献15件 被引用文献1件
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24
- サーボ搬送制御とインピーダンス制御のなめらかな切り換えによる台車の位置決め : 力覚センサレス制御の実現
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原 進 , 山田 陽滋
日本機械学会論文集. C編 73(730), 1618-1624, 2007-06-25
参考文献10件 被引用文献2件
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25
- 適応的非定常サーボ制御から非定常インピーダンス制御に切り換わる位置決め制御手法
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原 進
日本機械学会論文集. C編 73(734), 2726-2733, 2007-10-25
参考文献14件
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26
- 自動搬送モードから半自動整定モードに切り換わる位置決め制御手法 : 過去の操作軌道の利用
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原 進
日本機械学会論文集. C編 72(723), 3443-3447, 2006-11-25
参考文献6件 被引用文献1件