操舵トルクを制御入力とする車線追従制御の検討（第２報，操舵トルク制御系の設計とロバスト性の確認）

• 毛利 宏

• 佐藤 茂樹

• 永井 正夫

書誌事項

タイトル別名

• Study on Automatic Path Tracking with Steering Torque Input (2nd Report, Path Tracking Controller Using H2 Control Theory and .MU.-Analysis)
• ソウダ トルク オ セイギョ ニュウリョク ト スル シャセン ツイジュウ セイギョ ノ ケントウ ダイ2ホウ ソウダ トルク セイギョケイ ノ セッケイ ト ロバストセイ ノ カクニン

抄録

This paper describes the method used to design the basic control algorithm of a lane-keeping support system that is intended to assist the driver's steering action. Lane-keeping control has been designed with steering torque as the control input without providing a minor loop for the steering angle. This approach was taken in order to achieve an optimum balance of lane-keeping control, ease of steering intervention by the driver. The servo control system was designed on the basis of H₂ control theory. Robustness against disturbances, vehicle nonlinearity and parameter variation was confirmed by μ-analysis.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 69 (681), 1281-1288, 2003

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Intelligent Vehicle
• Electronic Control
• Automatic Driving System

詳細情報

• CRID: 1390001206357337088
• NII論文ID: 130004234791
• NII論文ID: 110002378991
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.69.1281
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 6600056
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6600056
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/69/681/69_681_1281/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可