マクロ‐マイクロシステムによるフレキシブルアームの動的な位置と力のハイブリッド制御における内部安定化

• 原田 研介

• 吉川 恒夫

書誌事項

タイトル別名

• Internal Stabilization in Dynamic Hybrid Position/Force Control of Flexible Manipulators by Macro-Micro System.
• マクロ マイクロ システム ニヨル フレキシブル アーム ノ ドウテキ ナ イ

抄録

In this paper, we propose a control method in dynamic hybrid position/force control of macro-micro manipulator systems. The macro-micro system has a small rigid manipulator at the tip of a flexible manipulator. In our control method, the end point position controller, the force controller and the controller of the zero-dynamics are decoupled. Precise end point tracking with internal stabilization is available in the controller of the macro-micro system. First, we model the macro-micro system. Then we construct a dynamic hybrid position/force controller. Third we show the experimental results.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 64 (620), 1327-1332, 1998

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Flexible Manipulators
• Dynamic Hybrid Position/Force Control
• Internal Stability
• Zero-Dynamics
• Macro-Micro Manipulator System

詳細情報

• CRID: 1390282681304283264
• NII論文ID: 130004083719
• NII論文ID: 110002383688
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.64.1327
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 4470140
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4470140
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/64/620/64_620_1327/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可