2-114 腕振り動作に伴う慣性力駆動全方位移動ロボットの走行特性

• 清田,征爾

  徳島大学工学部

• 鎌野,琢也

  徳島大学工学部

• 安野,卓

  徳島大学工学部

• 鈴木,茂行

  徳島大学工学部

• 原田,寛信

  徳島大学工学部

書誌事項

タイトル別名

• Performances of Omnidirectional Mobile Robot driven by Inertia Force resulting from Arm Swing Motion

抄録

In this paper, an application of genetic algorithm for a mobile robot with two swing arms is described. The mobile robot is driven by the inertia force resulting from the arm swing motion. To realize the successful forward movement and rotating movement, the periodic motions of the joints in both arms are coded and tuned by the genetic algorithm so that the suitable forward and rotating movements are obtained. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed generation scheme with the genetic algorithm for generation of the suitable swing motions.

収録刊行物

• インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集

  インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集 12 325-326, 2002-11-14

  日本機械学会

キーワード

• Mobile robot
• Inertia force
• Swing arms
• Genetic Algorithm

詳細情報

• CRID: 1543105995161223040
• NII論文ID: 110002496683
• NII書誌ID: AA1190206X
• Web Site: http://dl.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/11134092
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • NDL-Digital
  • CiNii Articles