2P1-43-064 人工筋肉ワイヤーを用いた六足歩行ロボットの作製と制御

• 上柳 豊寿

  阪電通大

• 益田 智

  阪電通大

• 江本 博章

  阪電通大

• 奥村 基範

  阪電通大

• 柿 雄介

  阪電通大

• 濱嵜 陽司

  阪電通大

• 片山 仁志

  阪電通大

抄録

本研究では, モータの代わりに人工筋肉の特性を持つワイヤーを脚の駆動用アクチュエータに利用した小型六足歩行ロボットを作製した。このロボットは, 小型でありモータを用いていないことから軽量である。そこでロボットの脚と接地面との摩擦抵抗を大きくし, ロボットの前進, 後退及び旋回を滑らかに行う歩行パターンの開発を行った。

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 84-, 2000

  一般社団法人 日本機械学会

詳細情報

• CRID: 1390282680908326656
• NII論文ID: 110002504265
• DOI: 10.1299/jsmermd.2000.84_7
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2000/0/2000_84_7/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可