2P2-57-083 ノンホロノミック・ロボットに関する研究

• 盛 再権

  電気通信大学

• 田中 孝之

  電気通信大学

• 山藤 和男

  電気通信大学

抄録

本研究は, 横行クレーンの吊り荷の振動制御に関する基礎的研究として, サーボモータで水平に駆動されるスライダに取り付けた単振子型ローダーアームの制御を行った。この系は1入力, 2出力のノンホロノミックシステムであり, 具体的にはローダーアームの先端を高速・精密に位置決めする場合の残留振動防止に関するソフトウエアサーボ制御の研究である。

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 (0), 103-104, 2000

  一般社団法人 日本機械学会

詳細情報

• CRID: 1390001205931708288
• NII論文ID: 110002504564
• DOI: 10.1299/jsmermd.2000.103_8
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2000/0/2000_103_8/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可