1A1-B04 月・惑星探査ローバーのすべり制御

• 吉田 和哉

  東北大

• 濱野 博史

  東北大

• 渡辺 敏暢

  東北大

書誌事項

タイトル別名

• A Slip Based Control for a Lunar/Planetary Exploration Rover

抄録

不整地走行する月・惑星探査ローバーにおいて, 走行中のすべり率を小さく保ち踏破性能の高い制御法を提案する。特に月面環境では地表は細かな砂(レゴリス)で覆われており, 車輪の空転によって穴を掘ってしまい, その場から動けなくなってしまう。このような状況を避けるため, 常にタイヤのすべり率を推定しつつ空転を回避する制御法を示す。また, 各車輪の荷重配分に応じた駆動制御を行うことにより, さらに踏破性能を向上させることができる。これらの制御法について, シミュレーション解析およびテストベッド実験結果について示す。

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 (0), 17-, 2002

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• 探査ローバー
• すべり率
• タイヤモデル
• 牽引力係数
• テストベッド実験

詳細情報

• CRID: 1390282680908172800
• NII論文ID: 110002504697
• DOI: 10.1299/jsmermd.2002.17_4
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2002/0/2002_17_4/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可