2P1-K10 逆動力学計算を用いた力学的整合性を満たすヒューマノイド動作の振付け

• 丹下 学

  東大

• 山根 克

  東大

• 中村 仁彦

  東大

書誌事項

タイトル別名

• Physically Consistent Choreography of Human Figures Based on Inverse Dynamics Computation

抄録

ヒューマンフィギュアは冗長な多自由度系であるが, 関節可動範囲や環境との接触・衝突などの拘束により目的の運動を行うための実質的な自由度は減少していると考えられる。本研究で提案する計算法は, 運動を特徴付ける少数のリンクについて人力された軌道目標と, 機構や状態から受動的に決定される拘束条件が同時に満たされるヒューマンフィギュアの全身動作を生成する。運動が力学的に妥当であるために, 逆動力学計算によって求めることの出来の接触力が満たさなければならない不等式条件も拘束として含まれている。

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 (0), 100-, 2002

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Human Figures
• Whole-Body Motion
• Physical Consistency
• Cartesian Trajectory
• Inverse Dynamics Computation

詳細情報

• CRID: 1390282680908646272
• NII論文ID: 110002505739
• DOI: 10.1299/jsmermd.2002.100_5
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2002/0/2002_100_5/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可