2P1-L02 フレキシブルマイクロマニピュレータのねじり協調制御

• 佐々木 実

  岐阜大

• 柴田 治人

  岐阜大学

• Wang P. K. C.

  U. C. L. A.

• 山田 博行

  岐阜大

書誌事項

タイトル別名

• Cooperative tortional motion control of a flexible micro-manipulator

抄録

本研究は2つのフレキシブルマイクロマニピュレータで対象物体のねじり協調制御を行ったものである。フレキシブルマニピュレータの両端にねじりモーメントを発生させ, 発生トルクを制御することにより対象物体のねじれを制御する。制御則は運動エネルギ, ポテンシャルエネルギ, 弾性エネルギの総和を時間微分することによりエネルギ散逸となりシステムが安定化できるようにリヤプノフの直接法によりフィードバック制御則を導いた。数値シミュレーションにより提案制御系の有効性について検討を行った。

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 (0), 101-, 2002

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Cooperative control
• tortional motion
• flexible micro-manipulator
• Lyapunov based controller

詳細情報

• CRID: 1390001205931941632
• NII論文ID: 110002505747
• DOI: 10.1299/jsmermd.2002.101_3
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2002/0/2002_101_3/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可