2台のカメラを用いたマニピュレータの平面障害物回避軌道の生成

• 城井 壮一郎

  大阪大学 工学部 電子制御機械工学科

• 細田 耕

  大阪大学 工学部 電子制御機械工学科

• 浅田 稔

  大阪大学 工学部 電子制御機械工学科

書誌事項

タイトル別名

• Trajectory Generation for Plane Obstacle Avoidance of Vision-Guided Manipulators

抄録

本論文では, キャリブレーションされていない視覚・マニピュレーター系に対して, 平面障害物が与えられた場合について, その障害物回避軌道を, 2台のカメラの配置と平面との間に存在する幾何学的関係を用いて生成する手法について述べる. この手法においては, 左右の画像の同一平面上の対応点を与えることによって, 障害物形状や手先位置を3次元再構成することなしに, 障害平面と手先との相対関係を得ることにより, 障害物回避軌道を生成する. 生成された障害物回避軌道は, 汎用ビジュアルサーボ系に与えられ, これによって環境やシステムの先験的な知識なしに, 視覚・マニピュレータ系の平面障害物に対する障害物回避が実現できることを実験により検証する.

収録刊行物

• 情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア]

  情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア] 100 93-100, 1996-05-23

  一般社団法人情報処理学会

詳細情報

• CRID: 1571698602056055936
• NII論文ID: 110002674410
• NII書誌ID: AA11131797
• ISSN: 09196072
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • CiNii Articles