アクティブな視聴覚統合を用いた実時間人物追跡ヒューマノイドSIG  [in Japanese] Active Audio-Visual Integration in Real-Time Human Tracking Humanoid SIG  [in Japanese]

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Abstract

本稿では, ロボットを対象にロバストな知覚機構を実現するため, 聴覚処理の面から, アクティブな動作, および, 視聴覚情報統合の有効性を示す.一般に, 実環境では, 反響, 雑音が存在し, かつ動的に変化するため, 高精度な音源定位や音源分離を行うことは難しい.我々は, 音源定位に関しては, アクティブな動作と視聴覚処理を統合し, 実時間で複数人物(音源)の定位・追跡が可能なシステムを開発している.そこで, システムから得られる方向情報を利用して, アクティブ方向通過型フィルタによる音源分離のプロトタイプを実装した.結果として, 一般的な部屋において, 音源に正対するようなアクティブな動きにより2話者の分離や, 移動音源の抽出に対してアクティブな動作と視聴覚情報統合の有効性を示した.

This paper describes improvement of auditory processing by active motion and audio-visual integration. Generally, environmental noises and reverberation affect sound source localization and separation in the real world badly. Our real-time human tracking system for humanoid robots attained robust sound source licalization in the real world by active audio-visual integration. Then, we propose a new sound source separation method by active direction pass filter. Our experiments proves that active audio-visual integration is essential to robust perception for extraction of tracking sound source.

Journal

  • IPSJ SIG Notes. ICS

    IPSJ SIG Notes. ICS 126, 37-42, 2001-10-12

    Information Processing Society of Japan (IPSJ)

References:  12

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    110002675114
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AA11135936
  • Text Lang
    JPN
  • Article Type
    ART
  • ISSN
    09196072
  • NDL Article ID
    5973138
  • NDL Source Classification
    ZM13(科学技術--科学技術一般--データ処理・計算機)
  • NDL Call No.
    Z14-1121
  • Data Source
    CJP  NDL  NII-ELS 
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