不確かさを考慮した移動ロボットのための視覚とそのプランニング

• 三浦, 純

• 白井, 良明

書誌事項

タイトル別名

• フ タシカ サ オ コウリョ シタ イドウ ロボット ノ タメ ノ シカク ト ソノ プランニング
• Vision for Mobile Robots Considering Uncertainties and Its Planning

抄録

本論文は移動ロボットのための視覚について述べる．実世界では視覚情報や動作の不確実性と計算資源の有限性が重要な問題となる．したがって，不確かさを考慮した視覚情報処理と，効率的に情報を得るための視覚プランニングが必要となる．本論文では，まず不確かさを考慮した移動ロボットによる環境認識について述べ，次に移動のために必要なさまざまな視覚プランニングについて述べる．

This paper discusses vision for mobile robots. In constructing intelligent systems like robots operating in the real world, we have to consider the following two issues: uncertainty in sensing and motion and limited computational resources. Vision-based mobile robots, therefore, need visual recognition methods considering vision and motion uncertainties and vision planning methods for efficient visual data acquisition. This paper first describes visual environment recognition considering the uncertainties and then describes planning methods for various levels of visual recognition in mobile robot navigation.

収録刊行物

• 情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）

  情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 44 (SIG17(CVIM8)), 37-50, 2003-12-15

  東京 : 情報処理学会

キーワード

• 総合論文

詳細情報

• CRID: 1050001337893067904
• NII論文ID: 110002712001
• NII論文ID: 10013057401
• NII書誌ID: AA11560603
• ISSN: 18827810
• ISSN: 03875806
• NDL書誌ID: 6818420
• Web Site: http://id.nii.ac.jp/1001/00018056/
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6818420
• 本文言語コード: ja
• 資料種別: article
• データソース種別:
  • IRDB
  • NDL
  • CiNii Articles