ネットワーク化された群ロボットによる被災者発見システム

情報処理学会 Web Site 被引用文献3件 参考文献24件

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タイトル別名
  • ネットワークカ サレタ グン ロボット ニ ヨル ヒサイシャ ハッケン システム
  • Victim Detection System Consists of Networked Mobile Robots
  • モバイルコンピューティング

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抄録

無線アドホックネットワークによって結合された群ロボットによる被災者発見システムを提案する．同システムは，ロボット群およびオペレータが待機するモニタ局からなり，都市災害現場における被災者探索を目的とする．無線アドホックネットワークは，各ロボットによる自律的パス修復によって災害現場における通信パスの切断を修復する．各ロボットは災害現場に展開して，自己の持つセンサによって被災者を検出する．検出した情報はアドホックネットワークを通してモニタ局に伝える．モニタ局では，伝送された情報をオペレータが検証する．自律的パス修復は，アドホックネットワーク運用の基礎となるフォワーディングテーブルに基づく行動アルゴリズムに各ロボットが従うことによって実現する．被災者発見システムの運用方式の1つとして遠隔スペース探索を紹介し，ロボットの故障率を考慮して遠隔スペース探索のシミュレーションを行った．この結果，自律的パス修復に基づく被災者発見システムの有効性が明らかとなった．

A victim detection system is proposed for rescue operations in urban disaster areas. This system consists of autonomous mobile robots and a stationary monitor station connected by a wireless ad hoc network with an autonomous path recovery. Robots are instructed to detect victims in a disaster area and send the information to the monitor station through the ad hoc network, and autonomous path recovery recovers the communication path breakages that sometimes occur in disaster areas where a conventional recovery scheme for an ad hoc network may not perform well. This additive network operation is executed by autonomous movements of robots which are installed with a behavior algorithm for communication path recovery. The system's performance is examined by a computer simulation for the case of reconnaissance into a distant location, taking into account robot breakdowns.

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