マルチモーダルロボット用マルチプロセッサアーキテクチャ Multiprocessor Architecture for Multi - modal Humanoid Robots

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著者

    • 於久健太郎 OKU Kentaro
    • 早稲田大学 理工学部 ヒューマノイド研究所 Humanoid Robotics Institute, School of Science and Engineering, Waseda University
    • 清水 健二 SHIMIZU Kenji
    • 早稲田大学 理工学部 ヒューマノイド研究所 Humanoid Robotics Institute, School of Science and Engineering, Waseda University
    • 小林 哲則 KOBAYASHI Tetsunori
    • 早稲田大学 理工学部 ヒューマノイド研究所 Humanoid Robotics Institute, School of Science and Engineering, Waseda University

抄録

大規模統合システムであるヒューマノイドロボットの開発において、リアルタイム性を失わない拡張性と、モジュール間での円滑な情報共有を実現するためのシステムアーキテクチャについて検討する。各モジュールの処理をそれぞれ専用プロセッサに割り当てることにより並列処理してそれらを情報共有バスで接続するマルチプロセッサアーキテクチャを提案する。マルチモーダル対話ロボットの実装を通して、高密度に統合されたシステムが実現できることを確認する。We discuss about a system architecture of humanoid robot which is a large scale integrated system, to realize ex-tensibility without real-time performance and data sharing between functional modules. We propose a multiprocessor archi-tecture, which processes every functional module at its exclusive processor in parallel, and connects them by data shared bus. We evaluate the efficiency of the proposed architecture through the experience in implementing a multi-modal conversation robot.

We discuss about a system architecture of humanoid robot which is a large scale integrated system, to realize extensibility without real-time performance and data sharing between functional modules. We propose a multiprocessor architecture, which processes every functional module at its exclusive processor in parallel, and connects them by data shared bus. We evaluate the efficiency of the proposed architecture through the experience in implementing a multi-modal conversation robot.

収録刊行物

  • 情報処理学会研究報告計算機アーキテクチャ(ARC)

    情報処理学会研究報告計算機アーキテクチャ(ARC) 2002(112(2002-ARC-150)), 47-52, 2002-11-27

    一般社団法人情報処理学会

参考文献:  14件中 1-14件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    110002775061
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10096105
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    Technical Report
  • ISSN
    09196072
  • NDL 記事登録ID
    6381274
  • NDL 雑誌分類
    ZM13(科学技術--科学技術一般--データ処理・計算機)
  • NDL 請求記号
    Z14-1121
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  NII-ELS  IPSJ 
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