ロボット聴覚の課題と現状  [in Japanese] Research Issues and Current Status of Robot Audition  [in Japanese]

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Author(s)

    • 中臺 一博 NAKADAI Kazuhiro
    • 科学技術振興事業団ERATO北野共生システムプロジェクト Kitano Symbiotic Systems Project, ERATO, Japan Science and Tech. Corp.

Abstract

ロボットが人間社会の中に入り込み, 共生していくためには, 混合音が扱えること, アクティブオーディション, 動きながら聞く機構, 未知環境での音の知覚, 画像処理などの他の処理の統合, 実時間処理が大きな課題であることを指摘した.混合音の処理では, 音源定位が重要であり, 頭部伝達関数(HRTF)を使わない手法が必要となる.本稿では, これら課題に対して, マイクロフォン2本が必要であるという考えを述べ, 2本のマイクロフォンで実現可能な機能について, 解説をした.体を動かして聞くというアクティブオーディション, あるいは, 画像処理とモータ処理を統合して, 体全体で聞くという情報統合が重要である.そのために, 方向通過型フィルタや聴覚エピポーラ幾何学, 実時間処理方法を開発して, 複数の実験で有効性を確認した.

In this paper, we present an active audition system which is implemented on the humanoid robot "SIG the humanoid". The audition system for highly intelligent humanoids localize sound sources and recognize auditory events in the auditory scene. Active audition reported in this paper enables SIG to track sound sources by integrating audition, vision, and motor movements. Given the multiple sound sources in the auditory scene, SIG actively moves its head to improve localization by aligning microphones orthogonal to the sound source and by capturing the possible sound sources by vision. However, such an active head movement inevitably creates motor noises. The system adaptively cancels motor noises using motor control signals. The experimental result demonstrates that active audition by integration of audition, vision, and motor control attains sound source tracking in variety of conditions.

Journal

  • IPSJ SIG Notes

    IPSJ SIG Notes 39, 69-74, 2001-12-20

    Information Processing Society of Japan (IPSJ)

References:  12

Cited by:  1

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    110002917278
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AN10442647
  • Text Lang
    JPN
  • Article Type
    Journal Article
  • ISSN
    09196072
  • NDL Article ID
    6041064
  • NDL Source Classification
    ZM13(科学技術--科学技術一般--データ処理・計算機)
  • NDL Call No.
    Z14-1121
  • Data Source
    CJP  CJPref  NDL  NII-ELS 
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