間欠性カオス写像を用いた軌道制御による移動障害物回避シミュレーション  [in Japanese] Simulation of Moving Obstacles Avoidance by the Orbit Control Method Using Intermittency Chaos  [in Japanese]

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Abstract

本論文は間欠性カオス写像を用いた移動障害物回避問題について検討している.本手法は, カオス的ゆらぎを利用して軌道制御を行うエージェント指向のロボットのモデル化を提案するものである.具体的には, 間欠性カオス写像を発生させる変形ベルヌーイ系のパラメータを変えることにり, ランダム性の強い制御から局所的に収束する制御まで容易に実現でき, より適切な軌道制御が可能になるものと考えられる.本論文では, この手法によるロボットの移動障害物回避のための軌道制御のモデリングについて述べると共に, シミュレーション結果からこの方法の有用性について検討した.この結果, (1)移動距離と消費エネルギーに関してロスが小さくなるような経路を通って障害物を回避する効率のよい軌道修正が可能となる, (2)複数の障害物で構成される複雑な環境においても簡単なアルゴリズムで適切な回避処理を実現できる, こと等を得た.

Journal

  • The Transactions of the Institute of Electronics,Information and Communication Engineers. A

    The Transactions of the Institute of Electronics,Information and Communication Engineers. A 00081(00005), 870-880, 1998-05-25

    The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

References:  15

Cited by:  4

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    110003312676
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AN10013345
  • Text Lang
    JPN
  • Article Type
    Journal Article
  • ISSN
    09135707
  • NDL Article ID
    4501838
  • NDL Source Classification
    ZN33(科学技術--電気工学・電気機械工業--電子工学・電気通信)
  • NDL Call No.
    Z16-605
  • Data Source
    CJP  CJPref  NDL  NII-ELS 
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