間欠性カオス写像を用いた軌道制御による移動障害物回避シミュレーション Simulation of Moving Obstacles Avoidance by the Orbit Control Method Using Intermittency Chaos

この論文をさがす

著者

抄録

本論文は間欠性カオス写像を用いた移動障害物回避問題について検討している.本手法は, カオス的ゆらぎを利用して軌道制御を行うエージェント指向のロボットのモデル化を提案するものである.具体的には, 間欠性カオス写像を発生させる変形ベルヌーイ系のパラメータを変えることにり, ランダム性の強い制御から局所的に収束する制御まで容易に実現でき, より適切な軌道制御が可能になるものと考えられる.本論文では, この手法によるロボットの移動障害物回避のための軌道制御のモデリングについて述べると共に, シミュレーション結果からこの方法の有用性について検討した.この結果, (1)移動距離と消費エネルギーに関してロスが小さくなるような経路を通って障害物を回避する効率のよい軌道修正が可能となる, (2)複数の障害物で構成される複雑な環境においても簡単なアルゴリズムで適切な回避処理を実現できる, こと等を得た.

収録刊行物

  • 電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界

    電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界 00081(00005), 870-880, 1998-05-25

    一般社団法人電子情報通信学会

参考文献:  15件中 1-15件 を表示

被引用文献:  4件中 1-4件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    110003312676
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10013345
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    09135707
  • NDL 記事登録ID
    4501838
  • NDL 雑誌分類
    ZN33(科学技術--電気工学・電気機械工業--電子工学・電気通信)
  • NDL 請求記号
    Z16-605
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  NII-ELS 
ページトップへ