遺伝的プログラミングに基づくファジーロボットの障害物回避モデル  [in Japanese] Obstacles Avoidance Model by the Fuzzy Robot based on Genetic Programming  [in Japanese]

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Abstract

本論文はファジー制御に基づく新しい障害物回避手法を検討している.まず, ファジー制御の精度を上げることを目的に, その重要な要因であるメンバシップ関数を, 進化システム機能を有する遺伝的プログラミング(GP)法に基づいて自律系統的に創成し, より適切なメンバシップ関数にチューンナップする方法を提案した.そして, これに基づいて実行したコンピュータシミュレーション及び実機走行実験からこの方法の有用性について検討した.その結果, (1)簡単な学習によってメンバシップ関数が自動生成でき, 比較的良好な障害物回避が実現できる, (2)一連の複数の関数を必要なだけ同時に生成することができ, より複雑な回避モデルに適応可能である, (3)実装ロボットへの適用が可能である, 等の知見を得た.

Journal

  • The Transactions of the Institute of Electronics,Information and Communication Engineers. A

    The Transactions of the Institute of Electronics,Information and Communication Engineers. A 00083(00012), 1539-1551, 2000-12-25

    The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

References:  8

Cited by:  2

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    110003313915
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AN10013345
  • Text Lang
    JPN
  • Article Type
    Journal Article
  • ISSN
    09135707
  • NDL Article ID
    5611815
  • NDL Source Classification
    ZN33(科学技術--電気工学・電気機械工業--電子工学・電気通信)
  • NDL Call No.
    Z16-605
  • Data Source
    CJP  CJPref  NDL  NII-ELS 
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