Range Imaging for Load Recognition using stereo vision with Random Dot Projection

2 Citations
  • HASHIMOTO Manabu
    Industrial Electronics and Systems Laboratory, Mitsubishi Electric Corp.
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  • Haga Tetsuji
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  • Kuroda Shin-ichi
    Industrial Electronics and Systems Laboratory, Mitsubishi Electric Corp.

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  • ランダムドットパターン投光ステレオ視による積み荷認識のための距離画像生成手法

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Abstract

配送センターなどの物流拠点においては,積荷の荷下ろし(デパレタイズ)作業をおこなうロボットシステムが望まれている.人間による荷積みの間違いや,輸送中の荷崩れに対応するために,ロボットには認識機能が不可欠である.従来,2D認識とポイント測距センサの組合せによる簡便なシステムが提案されたが,適用対象を拡大するためには物体の3D認識が可能なセンサシステムが必要である.3D計測手法として,例えば空間コード化法は高解像度の距離画像が得られる汎用的な手法であるが,何度も投光パターンを変えながら画像を撮像するための電子的(液晶)シャッタを必要とし,投光系が複雑であった.一方,最近では距離画像を濃淡画像と効果的に組み合わせて実用的な認識系を構成しようとする試みもあり,この場合は比較的粗い距離画像が必要とされる.我々は,積荷認識に適用できる粗い距離画像を得る手法を提案する.

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Details 詳細情報について

  • CRID
    1572543027296162560
  • NII Article ID
    110003336594
  • NII Book ID
    AN10489017
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • CiNii Articles

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