サービスロボットのためのインタラクティブビジョン

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  • サービスロボット ノ タメ ノ インタラクティブビジョン
  • Interactive Vision for Personal Service Robot

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ユーザの代わりに指示されたものを取ってくるロボット（サービスロボット）に必要とされるユーザとの対話機能，とくに対話的に画像認識を行う技術について報告する．たとえば冷蔵庫内の飲み物を取ってくるといったタスクの場合，庫内にある様々な物体が互いに隠蔽しあうように置かれていることが多く，また庫内外の照明条件の変化によって色の見え方が変化する．したがって自動認識型のアルゴリズムではうまく認識できずにタスクが遂行できないことがしばしば起こる．そこで，ロボットが取得した画像を加工してユーザに提示したり，音声による状況説明を行ったりすることで，ユーザからタスク遂行のための助言をもらいながら認識処理を進める．もし音声発話認識に一時的な間違いがあった場合でも画像認識の途中経過を考慮することで訂正したり，画像認識の失敗回復のために適切な助言をユーザから効率的に引き出したりすることができれば，実際の生活環境で使えるサービスロボットを実現できる．本稿ではサービスロボット実現のための対話的画像認識（インタラクティブビジョン）の実例を示してその現状と今後の課題を述べる．

This paper reports user-interaction techniques, especially interactive image understanding, required of a personal service robot which brings user-specified objects. For example, consider a task of bringing some drinks from a refrigerator. Various objects often look overlapping together and their appearances of colors and textures widely change according to the illumination conditions inside and outside the refrigerator. In such situations full-automatic object recognition often fails and cannot recover its failures by itself. Our object recognition system explains the situation in some words and ask the user to make an advice via speech and help the system recognizing the object correctly. Speech recognition is also fragile but complementary visual and speech recognition can be done based on the user-interaction. Such an interactive interface makes the service robot useful in a real home environment. The paper shows an implementation of interative vision and its effectiveness, and discuss the on-going and the future problems to study.

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