2台のサーボモータの協調制御による歯車減速機のバックラッシ補償（第1報）

• 古屋 信幸

  山梨大学大学院医学工学総合研究部

• 戸羽 弘安

  （株）ジェイテクト

• 小栗 崇嘉

  山梨大学大学院

• 真嶋 亮

  山梨大学大学院

書誌事項

タイトル別名

• Backlash Compensation of Reduction Gears by Twin Motor Cooperative Control (1st Report)
• 2ダイ ノ サーボモータ ノ キョウチョウ セイギョ ニ ヨル ハグルマ ゲンソクキ ノ バックラッシ ホショウ ダイ1ポウ バックラッシ モデル ニ ヨル カイセキ ト ホショウホウ ノ ケントウ
• —Study on Compensation Method using Backlash Model—
• —バックラッシモデルによる解析と補償法の検討—

抄録

Backlash of reduction gear produces troubles in case of positioning of robots and NC machine tools. It sometimes causes deterioration of positioning accuracy and self-excited vibration. To overcome such troubles special reducers, for example the harmonic drive or RV drive. But such reducers have special structure, so the cost of the reducer becomes expensive in robot or NC system. In this study, a new control method, named twin motor system is studied, that is two servo motors are controlled cooperatively and compensate the backlash of reduction gear.<br>In this report, a basic simulation model of backlash model is proposed and conditions of twin motor pinion and output gear is analyzed. Experimental results of servo stiffness improvement and 1 pulse positioning accuracy are reported.

収録刊行物

• 精密工学会誌

  精密工学会誌 73 (4), 502-506, 2007

  公益社団法人 精密工学会

キーワード

• backlash
• reduction gear
• positioning
• robots
• NC machine tools
• reducer
• twin motor
• simulation
• model
• servo stiffness
• accuracy

詳細情報

• CRID: 1390282679774707840
• NII論文ID: 110006242367
• NII書誌ID: AN1003250X
• DOI: 10.2493/jjspe.73.502
• ISSN: 1882675X
• ISSN: 09120289
• NDL書誌ID: 8780826
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I8780826
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可