新型４自由度パラレルロボットＨ４の設計及び動力学シミュレーション

• 崔〓 丙

  東北大学大学院工学研究科

• COMPANY Olivier

  Laboratory of Informatics of Robotics and Microelectronic at Montpellier

• PIERROT François

  Laboratory of Informatics of Robotics and Microelectronic at Montpellier

• 近野 敦

  東北大学大学院工学研究科

• 渋川 哲郎

  豊田工機 (株)

• 阿部 幸勇

  東北大学大学院工学研究科

• 佐藤 大祐

  東北大学大学院工学研究科

• 内山 勝

  東北大学大学院工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Design and Dynamic Simulation of a Novel 4-DOF Parallel Robot H4
• シンガタ 4ジユウド パラレルロボット H4 ノ セッケイ オヨビ ドウリキガク シミュレーション

抄録

This paper deals with the design and dynamic control simulation of a new type of 4-DOF parallel mechanism providing 3 translations and 1 rotation for high-speed handling and machining. This parallel mechanism is named as H4. A model-based dynamic control scheme is developed to improve the accuracy of the trajectory tracking. A simplified dynamic model is used for the H4 robot to decrease the cost of computation. A dynamic simulation is performed using ADAMS^TM. The Adept motion is used as a benchmark test to evaluate the effect of the dynamic control. The simulation results show that the proposed dynamic control dramatically improves the trajectory tracking accuracy.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 70 (691), 798-803, 2004

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Design
• Simulation
• 4-DOF
• Parallel Robot
• H4

詳細情報

• CRID: 1390001206358144512
• NII論文ID: 130004235113
• NII論文ID: 110006263811
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.70.798
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 6907007
• Web Site: http://id.ndl.go.jp/bib/6907007
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6907007
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/70/691/70_691_798/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可