距離データ系列の照合による自車位置推定と走行車線認識  [in Japanese] Accurate Vehicle Localization and Traveling Lane Classification by Aligning Laser Scanner Data Sequences  [in Japanese]

Search this Article

Author(s)

Abstract

本報告では,事前に構築した距離データマップと走行中の自車が測定した距離データを対応付けることで,高精度に自車位置推定を行う手法を提案する.ここでいう距離データとは,4ラインレーザスキャナにより測定された車両前方の奥行き方向の距離分布である.我々が考案した距離データマップとは絶対位置座標とその位置における車両走行方向の距離データを高精度に対応付けたマップである.距離データマップの距離データ系列と自車が測定した距離データ系列との対応付けにはDPマッチングを用いる.複数の車線がある道路の同一区間を走行しながらGPSと同期して測定されたデータ系列を用いて,実験を行った.実験の結果から距離データ系列間の対応付けにより高精度な位置推定と走行車線分類が可能となることを確認した.

We propose a method for accurate vehicle localization. The proposed method detects a vehicle's location and traveling lane by matching between a pre-constructed Range Data Map and laser scanner data sequence measured while the vehicle runs. The Range Data Map consists of an absolute position on the road and range data. at the position. We use Dynamic Time Warping (DTW) to align multiple range data sequences. Experiments using data sequences collected while a vehicle ran on the same route with multiple traffic lanes were conducted. The results demonstrated the effectiveness of vehicle localization and traveling lane classification by the proposed method.

Journal

  • IEICE technical report

    IEICE technical report 107(206), 17-22, 2007-08-27

    The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

References:  8

Cited by:  4

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    110006423286
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AN10541106
  • Text Lang
    JPN
  • Article Type
    Journal Article
  • ISSN
    09135685
  • NDL Article ID
    8942458
  • NDL Source Classification
    ZN33(科学技術--電気工学・電気機械工業--電子工学・電気通信)
  • NDL Call No.
    Z16-940
  • Data Source
    CJP  CJPref  NDL  NII-ELS 
Page Top